Matius 28:18-20 mencatat Tuhan Yesus memberikan Amanat Agung-Nya sebagai berikut: "Kepada-Ku telah diberikan segala kuasa di sorga dan di bumi. Karena itu pergilah, jadikanlah semua bangsa murid-Ku dan baptislah mereka dalam nama Bapa dan Anak dan Roh Kudus, dan ajarlah mereka melakukan segala sesuatu yang telah Kuperintahkan kepadamu. Dan ketahuilah, Aku menyertai kamu. senantiasa sampai kepada akhir zaman." Pada hari Pentakosta, di bawah pimpinan Roh Kudus orang-orang percaya mulai memberitakan bahwa Allah telah menjadikan Yesus yang tersalib sebagai Tuhan dan Kristus (Kis. 2:36). Mereka memberitakan perlunya pertobatan dan dibaptiskan dalam nama Yesus Kristus untuk pengampunan dosa (Kis. 2:38). Secara konsisten mereka memberitakan bahwa, "Keselamatan tidak ada di dalam siapapun juga selain di dalam Dia, sebab di bawah kolong langit ini tidak ada nama lain yang diberikan kepada manusia yang olehnya kita dapat diselamatkan" (Kis. 4:12). Melalui pemberitaan mereka, kekristenan menyebar dan hadir sampai dengan hari ini. Sampai dengan awal abad ke-20, secara umum orang Kristen menerima bahwa perintah untuk mengabarkan Injil kepada semua makhluk diberikan oleh Tuhan Yesus sendiri sehingga pengabaran Injil merupakan kewajiban gereja, dan menjadi seorang misionaris adalah bentuk tertinggi penyerahan diri seorang pemuda atau pemudi. Mereka berkeyakinan bahwa misi Kristen tidak berakhir pada era para rasul, atau Abad Pertengahan, atau masa Reformasi; tetapi akan terus berlanjut sampai kepada akhir zaman.